在飞行中的异常送美国国家航空航天局的聪明才智火星直升机在狂野的骑行中 - 这是发生的事情

聪明才智看起来西于5月22日

美国国家航空航天局在5月22日的第六次航班期间从33英尺(10米)的高度从33英尺(10米)的图像取得了拍摄的.crect:NASA / JPL-CALTECH

在91英石火星天,或溶胶美国宇航局s火星2020坚持不懈的流动站使命,聪明的火星直升机举行了第六次飞行。该航班旨在扩大飞行信封,并通过将兴趣区域的立体图像展示了西方的立体声展示了空中影像能力。在将492英尺(150米)到9英里/小时的地速(每秒4米)的地面升至西南部,爬升到高度为33英尺(10米)的高度。在那一点,它是将49英尺(15米)到南方,同时朝向西方拍摄图像,然后在东北和土地上再次飞行164英尺(50米)。

从飞行中遥测六个表明,没有搭便车,航班的前150米腿就会出现。但是,在那条腿的尽头,发生了一些事情:聪明才智开始调整其速度并以振荡模式来回倾斜。这种行为在整个飞行中持续存在。在安全地降落之前,板载传感器表示旋翼机遇到超过20度,大量控制输入和功耗的尖峰。


Ingenity Flight 6 Navcam图片:这序列的图像 - 在2021年5月22日,由导航摄像机乘坐NASA的聪明才智火星直升机 - 描绘了旋翼飞行第六次飞行的最后29秒。信用:美国宇航局/JPL.-caltech.

自我的估计程度如何

虽然空气传播,但聪明的智慧将使用板载惯性测量单元(IMU)保持其运动。IMU测量聪明才智的加速和旋转率。通过随着时间的推移整合这些信息,可以估计直升机的位置,速度和姿态(它是移动的速度有多快,以及它在太空中的定向方式)。车载控制系统通过快速调整控制输入(以每秒500次)来反应估计的运动。

如果导航系统单独依赖于IMU,那么长期以来不会非常准确:错误会迅速积累,直升机最终会失去途径。保持更好准确性over time, the IMU-based estimates are nominally corrected on a regular basis, and this is where Ingenuity’s navigation camera comes in. For the majority of time airborne, the downward-looking Navcam takes 30 pictures a second of the Martian surface and immediately feeds them into the helicopter’s navigation system. Each time an image arrives, the navigation system’s algorithm performs a series of actions: First, it examines the时间戳它与图像一起接收,以便确定什么时候图像被拍摄。然后,该算法对相机应该在那种特定时间点看到的预测,即它可以从之前的图像特征识别在之前的图像(通常是由于岩石和砂纹状等颜色变化和突起))。最后,该算法看起来的位置实际上出现在图像中。导航算法使用这些功能的预测和实际位置之间的差异来校正其位置,速度和姿态的估计。

Ingenuity Mars Helicopter 5月23日

这个聪明才智的形象是在2021年5月23日拍摄的 - 第六次飞行之后的第二天 - 通过悬垂的火星流动者的Mastcam-Z仪器。积分:NASA / JPL-CALTECH / ASU / MSSS

飞行六个异常

在飞行中大约54秒,在通过导航相机输送的图像管道中发生故障。这个毛刺导致一个丢失的单个图像,但更重要的是,它导致所有后来的导航图像随着不准确的时间戳传递。从这一点开始,每次导航算法都基于导航映像执行校正,它是根据拍摄图像时的不正确的信息运行由此产生的不一致性显着降低了用于飞行直升机的信息,导致估计不断地“纠正”以解释幻影错误。随后大振荡。

幸存异常

尽管遇到这种异常,但聪明才智能够在预定着陆位置的约16英尺(5米)的表面上安全地保持飞行和土地。它能够这样做的一个原因是一直在确保直升机的飞行控制系统具有充足的“稳定性边缘”:我们设计了智能化以容忍显着的错误而不会变得不稳定,包括时序中的错误。在聪明的之前的航班中,这种内置余量并不完全需要,因为车辆的行为是在家庭的期望中,但这种边际在六飞行中来到救援。

另一个设计决定也在帮助聪明的土地上发挥作用。正如我之前写的那样,我们在最后阶段停止使用导航摄像机图像到降落,以确保在此关键阶段期间的直升机运动的平滑和连续估计。该设计决定还在六次飞行期间还清:聪明才智在飞行的最后时刻忽略了相机图像,停止振荡,平衡其姿态,并按照设计时触摸。

看着更大的图片,飞行六飞行以聪明的方式安全地在地面上,因为许多子系统 - 转子系统,致动器和电力系统 - 响应了保持直升机飞行的需求增加。在一个非常真实的意义上,通过这种情况肌肉肌肉肌肉,虽然航班未发现现在必须解决的时间脆弱性,但它也以多种方式确认了系统的稳健性。

虽然我们没有故意计划这种紧张的飞行,但NASA现在有飞行数据探测直升机的性能信封的外部距离。将在未来的时间内仔细分析数据,扩展了我们对火星上飞行直升机的知识库。

15评论在“飞行中的异常派遣美国国家航空航天局的聪明才智火星直升机在狂野的骑行中 - 这就是发生的事情”

  1. 在某种程度上,这些机器距离百万英里之外,一直竭尽全力。他们把自己修复了一百万英里。我提到电脑从地球驶过一百万英里外的电脑吗?LMBO和某种方式这些空间船可以距离Mars数百万英里之外,避免所有混乱在它周围的空间,直到它到达火星。然后同样的空间使用机器人将流浪者和直升机放在一起...... LMBO Pure科幻小说幻想所有你的空间猴子。

  2. ......我希望它会活得更长时间才能告诉尾巴,并证明在另一个星球上飞行直升机并不容易......
    ......但是很有趣,但......

  3. 近乎旋转控制的无人机的过度技术描述。基本上,冗余系统和备用阻止灾害。

    到目前为止,我没有看到基于无人机的照片的价值。除非,它能够走得更高,较长,基于地面的恒定照片将更有价值。

  4. 为什么不在图像数据中嵌入的时间戳?如果图像丢失所以是时间戳。然后,SW将继续下一个图像,并且避免所有这些混淆。

  5. 你真正爸爸的菲利普|5月28日,2021年下午3:44|回复

    闭嘴菲尔......哈哈哈..哈哈哈.. WTF你知道你能证明什么?...... .. ..huh ...呵呵呵呵..

  6. 我的奶奶把她的牙齿出去了

  7. 打开。她的嘴巴敞开
    ..

  8. 她的舌头对我来说

  9. 我很高兴看到她的粉红色牙龈在阳光下闪闪发光

  10. 奶奶把牙齿放回了

  11. 谁在乎?

  12. 好事在拐角处有一个无人机修理店。

  13. 碰撞!!!

  14. 技术是一件好事。实现这种壮举所需的努力是令人敬畏的鼓舞人心的尊重。

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